哈默納科諧波伺服馬達(dá)SHA-58A-81SG-B12A   harmonic

構(gòu)成一個具有預(yù)定性能的伺服機(jī)構(gòu)，可分為分析和設(shè)計兩個過程。前者是研究伺服系統(tǒng)性質(zhì)的觀點(diǎn)，后者是根據(jù)分析來建立具有預(yù)定性能的伺服機(jī)構(gòu)的方法。這種設(shè)計可分為特性設(shè)計和*設(shè)計，何服系統(tǒng)的特性設(shè)計一般分為兩個階段來研究，*階段主要是選擇和決定控制元件，第二階段是具體地計算增益調(diào)整和補(bǔ)償電路值，以便滿足設(shè)計指標(biāo)。在*階段，對考慮了安裝條件、經(jīng)費(fèi)問題以及所要求的伺服性能等而構(gòu)成的伺服系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，并通過動特性的分析來研究它哈默納科諧波伺服馬達(dá)SHA-58A-81SG-B12A是否能成為比較協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。在第二階段，首先來研究只用增益調(diào)整是否能滿足所要求的伺服性能。當(dāng)用增益調(diào)整不能滿足時，必須重新研究該伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，然后重新進(jìn)行設(shè)計。我們把為了得到所要求的性能而在伺服系統(tǒng)中插入適當(dāng)器件稱為補(bǔ)償或者校正。該器件稱為補(bǔ)償器或者補(bǔ)償電路。

補(bǔ)償器有設(shè)置在前向回路中和反饋回路中兩種情況。前者的補(bǔ)償方法叫做串聯(lián)補(bǔ)償，后者叫做反饋補(bǔ)償。補(bǔ)償電路和放大器在串聯(lián)補(bǔ)償中可成對使用。補(bǔ)償電路的設(shè)計過程并不復(fù)雜，然而反饋補(bǔ)償?shù)倪^程相比較之下顯得復(fù)雜得多.

在感應(yīng)電動機(jī) 中，在某一速度下具有zui大力矩，因此將r./R之值取得較大?？墒牵诹匾凰俣惹€上若有正斜率的部分，則從控制的觀點(diǎn)來看，并不理想。所以，在伺服電動機(jī)中，按照所有部分都具有負(fù)斜率來減小L/R之值，即轉(zhuǎn)子的電阻做得大些。